[发明专利]一种动态驾驶环境下智能车辆变道轨迹规划方法在审
| 申请号： | 202010221708.5 | 申请日： | 2020-03-26 |
| 公开（公告）号： | CN111338353A | 公开（公告）日： | 2020-06-26 |
| 发明（设计）人： | 赵伟强;孙铭;宗长富;宋广昊 | 申请（专利权）人： | 吉林大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京远大卓悦知识产权代理事务所(普通合伙) 11369 | 代理人： | 许小东 |
| 地址： | 130000 吉*** | 国省代码： | 吉林;22 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种动态驾驶环境下智能车辆变道轨迹规划方法，包括如下步骤：步骤一、分别确定本车的纵向参考变道轨迹和横向参考变道轨迹，作为本车参考变道轨迹模型；步骤二、根据交通环境信息以及本车的运动状态信息判断所述参考变道轨迹模型是否安全；步骤三、当判断所述参考变道轨迹模型不安全时，对所述参考变道轨迹模型进行修正，得到修正变道轨迹模型；步骤四、判断所述修正变道轨迹模型是否可行；其中：当所述修正变道轨迹模型可行时，本车按照所述修正轨迹模型完成变道；当所述修正变道轨迹模型不可行时，保持当前车道行驶。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 动态 驾驶 环境 智能 车辆 轨迹 规划 方法 | ||
【主权项】：
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