[发明专利]履带式农业机械的综合自动控制装置有效
| 申请号： | 202010207778.5 | 申请日： | 2020-03-23 |
| 公开（公告）号： | CN111427347B | 公开（公告）日： | 2023-09-29 |
| 发明（设计）人： | 张方明;李佳明;杨林淼 | 申请（专利权）人： | 浙江大学宁波理工学院 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02;G05B11/42 |
| 代理公司： | 宁波甬致专利代理有限公司 33228 | 代理人： | 李迎春 |
| 地址： | 315100 浙江省宁波*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 一种履带式农业机械的综合自动控制装置及其测控方法，由测向型卫星定位系统、导航控制器、ECU机箱、电磁液压集成阀、位移传感器、电动推杆调速装置和CAN网络组成。导航控制器收到定位、航向、车身的姿态角、车身的角速度的数据之后，运行kalman滤波器，估计出当前的车辆的坐标位置、车身的姿态角，再获取升降油缸和水平油缸的位移传感器的读数，按照几何关系推算出悬挂机具中心点当前的作业深度和左右两端的高程差，依据横向偏差和航向角，运用非线性PID算法产生纠正路径偏差的控制量、中心点高程偏差的控制量和保持机具水平状态的控制量，依据选用的机具是旋耕机或开沟机，按照1：2：2或1：4：0的节拍进行输出控制。通过综合自动控制极大地减轻了司机的劳动强度。 | ||
| 搜索关键词： | 履带式 农业机械 综合 自动控制 装置 | ||
【主权项】：
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