[发明专利]一种视觉和惯性混合跟踪组件安装参数的标定装置及方法

摘要

本发明公开了一种视觉和惯性跟踪组件安装参数的标定装置和方法，该装置包括相机安装支架、目标安装支架、二维转台、数据采集模块、标定计算机，通过将所有二维转台的转动位置进行分组和迭代处理，完成一组安装参数解算后，控制二维转台继续完成下一组转动位置，重复上述数据采集和安装参数解算过程，并将上一组解算的安装参数值作为下一组安装参数的理论值。重复上述过程，直至满足迭代次数阈值或混合跟踪精度的结束条件。该标定装置和方法利用二维转台的分组转动和自动数据采集，实现了非线性约束方程的迭代线性求解，提高了标定效率。