[发明专利]一种激光雷达与IMU紧耦合的定位方法有效
| 申请号： | 202010197086.7 | 申请日： | 2020-03-19 |
| 公开（公告）号： | CN111366153B | 公开（公告）日： | 2022-03-15 |
| 发明（设计）人： | 吕攀;张恒;杨国青;李红;潘之杰;吴朝晖 | 申请（专利权）人： | 浙江大学 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01S17/02;G01S17/87 |
| 代理公司： | 杭州天勤知识产权代理有限公司 33224 | 代理人： | 王琛 |
| 地址： | 310013 浙江*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于激光雷达和IMU紧耦合的机器人定位方法，通过IMU对系统实时运动状态进行估计，通过激光雷达的点云数据提取平面特征进行跟踪，并利用平面特征的观测模型对IMU估计的运动状态进行纠正。本发明方法利用MSCKF框架对激光雷达和IMU两种传感器实现了优势互补，一方面IMU高频的运动估计能够对系统的实时状态进行估计，另一方面激光雷达点云提取的平面特征能够鲁棒地在环境中被跟踪，从而能够定时对系统状态进行纠正，且本发明在降低计算复杂度的同时，也保持了定位的鲁棒性和准确性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 激光雷达 imu 耦合 定位 方法 | ||
【主权项】：
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