[发明专利]数据融合方法、装置、无人驾驶设备和可读存储介质有效
| 申请号： | 202010195590.3 | 申请日： | 2020-03-19 |
| 公开（公告）号： | CN111257882B | 公开（公告）日： | 2021-11-19 |
| 发明（设计）人： | 郭彦杰;庞勃 | 申请（专利权）人： | 北京三快在线科技有限公司 |
| 主分类号： | G01S13/933 | 分类号： | G01S13/933;G01S13/937;G01S13/931;G01S13/86;G01S17/86;G01S17/93;G01S17/933;G01S17/931;G06T5/50 |
| 代理公司： | 北京市隆安律师事务所 11323 | 代理人： | 权鲜枝 |
| 地址： | 100190 北京市海*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本申请公开了一种数据融合方法、装置、无人驾驶设备和可读存储介质。其中方法包括：获取相机的输出数据和雷达的输出数据，对相机的输出数据进行预处理得到视觉点云，对雷达的输出数据进行预处理得到雷达跟踪点；根据视觉点云生成具有时间记忆性的三维概率栅格地图，按照生命周期存储雷达跟踪点；将三维概率栅格地图与存储的雷达跟踪点进行融合，生成二维直方图，供无人驾驶决策单元使用。上述方案将相机和雷达获取的数据转化为三维概率栅格地图和以生命周期存储的跟踪点，然后融合到二维直方图中，简化了融合方法，保留了地图记忆，便于在无人驾驶场景下的检索和使用。 | ||
| 搜索关键词： | 数据 融合 方法 装置 无人驾驶 设备 可读 存储 介质 | ||
【主权项】：
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