[发明专利]一种部分解耦的交叉式四自由度并联机构

摘要

一种部分解耦的交叉式四自由度并联机构，其包括固定基座，第一动平台，第二动平台，第三动平台以及第一驱动支链和第二驱动支链。此机构具有三平动一转动自由度。本发明优点为：主梁与次梁保持空间垂直交叉与相互独立，进而由两根梁控制第一动平台，第一驱动支链独立控制第一动平台的两个移动自由度，第二驱动支链独立控制第一动平台另一个移动自由度，并通过螺旋副控制一个转动自由度，实现部分解耦，易于后续控制系统的设计开发。第一动平台通过传动螺旋副实现360°的转动，增大了工作空间。机构支链少，只采用转动副、移动副与螺旋副等简单运动副，整体结构奇异性少，运动稳定。