[发明专利]轨道计划装置以及轨道计划方法在审
| 申请号： | 202010184143.8 | 申请日： | 2020-03-16 |
| 公开（公告）号： | CN111844128A | 公开（公告）日： | 2020-10-30 |
| 发明（设计）人： | 山内雄太;中须信昭 | 申请（专利权）人： | 株式会社日立制作所 |
| 主分类号： | B25J19/00 | 分类号： | B25J19/00 |
| 代理公司： | 中科专利商标代理有限责任公司 11021 | 代理人： | 韩聪 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 本发明提供轨道计划装置以及轨道计划方法。算出使关节角度变化顺畅、使机械臂的指尖姿势变化最小化且机械臂高速动作的轨道。轨道计划装置读入包含机械臂的结构、以及构成关节的轴的位置和姿势的机械臂结构信息、设定了开始姿势处的机械臂的各轴的开始关节角度的开始关节角度信息、在机械臂的指尖的终点设定目标位置和目标姿势的目标姿势信息、以及设定包含机械臂的指尖要经过的位置和姿势的经由点的经由点姿势信息，通过经由点间的插补来生成机械臂的指尖的从开始点起到终点的轨道，根据机械臂结构信息，从机械臂的指尖的姿势以及位置来算出各轴的关节角度，将在物理空间中生成的轨道利用逆运动学部变换到关节角度空间之后对该轨道进行平滑化。 | ||
| 搜索关键词： | 轨道 计划 装置 以及 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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