[发明专利]一种基于动力学约束的全局-局部混合无人船路径规划方法有效
| 申请号： | 202010177283.2 | 申请日： | 2020-03-13 |
| 公开（公告）号： | CN111399506B | 公开（公告）日： | 2023-04-25 |
| 发明（设计）人： | 王宁;黎承忠;徐宏威;陈廷凯;陈浩华;贾玉森 | 申请（专利权）人： | 大连海事大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 大连东方专利代理有限责任公司 21212 | 代理人： | 姜玉蓉;李洪福 |
| 地址： | 116026 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明提供一种基于动力学约束的全局‑局部混合无人船路径规划方法。包括：S1、构建无人船运动学模型，并进行动力学分析；S2、考虑无人船安全范围，采用存储节点的方式，实现无人船全局路径的规划；以优化生成的路径点，约束无人船安全行驶。S3、针对动态的不可预见的环境，构建基于FDM模糊决策模块和FDW精准动态窗口模块的分层结构，实现无人船局部路径的规划；精确地将可驱动的前向、航向角速度和加速度考虑到局部路径的规划中，产生可跟踪且能够实现实时局部避碰的路径。S4、融合上述无人船全局路径规划和无人船局部路径规划方案，形成全局局部混合避障策略。通过在全局最优路径上插入虚拟路径点，使全局和局部路径规划完好结合，完成整个路径跟踪任务。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 动力学 约束 全局 局部 混合 无人 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
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