[发明专利]一种联合多波束测深的潜艇导航方法及系统

摘要

本发明涉及一种联合多波束测深的潜艇导航方法及系统，潜艇在惯性导航系统引导下机动航行，当导航误差累积较大时，在海洋重力灯塔数据库中搜索附近的重力灯塔，提取出目标灯塔的重力特征信息。潜艇悬浮至目标灯塔正上方，释放出搭载有多波束测深仪的水下无人自主AUV，利用其多波束设备扫描目标灯塔的地形，提取地形特征信息。由于地球自由空间重力异常幅值分布与地形起伏形态呈正相关关系，因此将实际采集到的地形特征与海洋重力灯塔数据库中的灯塔特征进行面状匹配，从而获取潜艇自身坐标信息，根据该坐标修正惯性导航系统误差。本发明通过对惯性导航系统的校正，提高导航的准确性。