[发明专利]一种弯道控制方法及控制系统有效
| 申请号： | 202010162884.6 | 申请日： | 2020-03-10 |
| 公开（公告）号： | CN111267837B | 公开（公告）日： | 2021-05-11 |
| 发明（设计）人： | 万四禧;夏然飞;管杰;殷政;陈钊;付源翼;鲁新月;张晗;李贵涛 | 申请（专利权）人： | 东风商用车有限公司 |
| 主分类号： | B60W30/045 | 分类号： | B60W30/045;B60W30/12;B60W10/20 |
| 代理公司： | 湖北竟弘律师事务所 42230 | 代理人： | 陈露 |
| 地址： | 430000 湖北省*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种弯道控制方法及控制系统，涉及汽车控制技术领域，该方法包括：根据车辆行驶数据和车辆几何参数，建立车辆运动学模型和整车状态方程，计算车辆实时扭结角；根据方向盘转角计算牵引车后轮转弯半径，进而根据实时扭结角，计算挂车转弯半径；生成基准行驶轨迹；以车辆轮廓点与基准行驶轨迹的最大正横向偏差和最大负横向偏差之和，加上基准行驶半径，作为目标轨迹的曲率半径，进而生成目标轨迹；根据目标轨迹和当前车速，计算控制指令，并通过控制指令控制车辆转弯。本发明可生成基准行驶轨迹和目标轨迹，通过目标轨迹得到控制指令，并通过控制指令控制车辆转弯，避免了弯道行驶时挂车尺寸过大导致目标轨迹出现偏差的情况。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 弯道 控制 方法 控制系统 | ||
【主权项】：
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