[发明专利]应用于无人驾驶车辆的实时行人跟踪方法有效
| 申请号： | 202010159001.6 | 申请日： | 2020-03-09 |
| 公开（公告）号： | CN111488795B | 公开（公告）日： | 2022-12-02 |
| 发明（设计）人： | 王一晶;郑开辅;左志强 | 申请（专利权）人： | 天津大学 |
| 主分类号： | G06T7/215 | 分类号： | G06T7/215;G06T7/277;G06T7/13;G06V40/20;G06V20/56;G06V10/82;G06N3/04 |
| 代理公司： | 天津市北洋有限责任专利代理事务所 12201 | 代理人： | 李素兰 |
| 地址： | 300072*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种应用于无人驾驶车辆的实时行人跟踪方法，步骤1：利用改进的SSD行人检测算法进行行人实时检测；步骤2：在Deep Sort多目标跟踪算法方法中把光流预测结果与卡尔曼滤波结果进行融合，预测行人状态；步骤3：使用卡尔曼滤波算法估计的状态和检测行人的状态之间的马氏距离来表示运动匹配度量；步骤4：使用一个预训练的卷积神经网络来计算检测框中行人的外观描述子；将该卷积神经网络在行人重识别数据集上进行训练，得到图像描述向量；步骤5：计算总的匹配度量；步骤6：引入级联匹配策略，优先匹配距离当前帧最近的帧中出现的行人；步骤7：进行跟踪对象的生存周期管理。本发明实现了为无人驾驶场景提供行人的状态信息。 | ||
| 搜索关键词： | 应用于 无人驾驶 车辆 实时 行人 跟踪 方法 | ||
【主权项】：
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