[发明专利]一种引入径向速度的SINS/USBL松组合导航定位方法有效
| 申请号： | 202010149299.2 | 申请日： | 2020-03-04 |
| 公开（公告）号： | CN111380520B | 公开（公告）日： | 2022-02-11 |
| 发明（设计）人： | 郑翠娥;刘云;孙大军;韩云峰;崔宏宇;张居成;张殿伦 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工程大学 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01C21/00;G01C21/18;G01S5/22;G01S19/42 |
| 代理公司： | 哈尔滨市松花江专利商标事务所 23109 | 代理人： | 张换男 |
| 地址： | 150001 黑龙江*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 一种引入径向速度的SINS/USBL松组合导航定位方法，它属于组合导航及水声定位技术领域。本发明解决了传统SINS/USBL松组合方法忽略基元与信标之间径向速度的测量导致SINS速度误差的估计精度受限，以及在USBL定位无效时，依靠SINS单独完成导航任务带来的导航误差累积的问题。本发明将USBL的径向速度测量信息引入SINS/USBL松组合中，能够在USBL定位无效时，使SINS保持组合工作方式，减小SINS的误差积累；通过将径向速度作为滤波观测量，能够提高SINS/USBL松组合滤波系统对SINS速度误差的估计精度，从而改善整体导航性能。本发明可以应用于组合导航及水声定位领域。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 引入 径向速度 sins usbl 组合 导航 定位 方法 | ||
【主权项】：
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