[发明专利]一种竖井垂直度测量方法、竖井姿态检测设备及存储介质有效
| 申请号： | 202010144522.4 | 申请日： | 2020-03-04 |
| 公开（公告）号： | CN111307133B | 公开（公告）日： | 2022-03-22 |
| 发明（设计）人： | 刘飞香;郑莹;贺泊宁;彭红军;王宁;陈泓璇;刘祝;赵宗华 | 申请（专利权）人： | 中国铁建重工集团股份有限公司 |
| 主分类号： | G01C15/12 | 分类号： | G01C15/12;G01C9/00;G01C21/16;G01C22/00;E21D1/06 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人： | 郄晨芳 |
| 地址： | 410100 湖南省长*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本申请公开了一种竖井垂直度测量方法，应用于竖井姿态检测设备，所述竖井姿态检测设备包括设置于竖井掘进机的惯导系统和设置于井口位置的里程计，竖井垂直度测量方法包括：获取惯导系统检测的运动信息和里程计检测的里程信息；其中，运动信息包括竖井掘进机的线加速度信息和角速度信息；利用数据融合算法对运动信息和里程信息进行误差补偿操作，得到竖井掘进机的当前姿态角、当前速度和当前位置；根据当前姿态角、当前速度和当前位置确定竖井垂直度。本申请能够提高竖井垂直度的检测精度，降低环境因素对于测量的干扰。本申请还公开了一种竖井姿态检测设备、一种存储介质及一种电子设备，具有以上有益效果。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 竖井 垂直 测量方法 姿态 检测 设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
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