[发明专利]基于D*Lite优化算法的自主驾驶船舶航路规划方法有效
| 申请号： | 202010125992.6 | 申请日： | 2020-02-27 |
| 公开（公告）号： | CN111220160B | 公开（公告）日： | 2023-07-04 |
| 发明（设计）人： | 王晓原;夏媛媛;姜雨函;董晓斐;李莹莹 | 申请（专利权）人： | 智慧航海（青岛）科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20;G06Q10/04 |
| 代理公司： | 北京易捷胜知识产权代理有限公司 11613 | 代理人： | 齐胜杰 |
| 地址： | 266200 山东省*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明提供基于D*Lite优化算法的自主驾驶船舶航路规划方法，包括：S1、航行过程中自主驾驶船舶按照预设时间间隔获取环境信息，根据当前获取的环境信息和上一次获取的环境信息，若当前目标地图区域内的环境信息发生改变，判断自主驾驶船舶的目标路径点是否发生改变。S2、若目标路径点发生改变，更新目标路径点，将当前路径点作为起航点，根据更新后的目标路径点确定终止点，并根据当前目标地图区域内的环境信息、起航点和终止点，采用D*Lite算法规划自主驾驶船舶继续航行的路径。目标地图区域为影响当前路径点和目标路径点间航路规划的地图区域。在自主驾驶船舶航行过程中目标路径点位置发生改变时，能够实时动态重新规划路径。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 lite 优化 算法 自主 驾驶 船舶 航路 规划 方法 | ||
【主权项】：
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