[发明专利]一种用于口腔种植机器人的精确定位及智能导航方法在审
| 申请号： | 202010114830.2 | 申请日： | 2020-02-25 |
| 公开（公告）号： | CN111407443A | 公开（公告）日： | 2020-07-14 |
| 发明（设计）人： | 刘云峰;阚天舒;王卫彬;程康杰;姜献峰;董星涛 | 申请（专利权）人： | 浙江工业大学 |
| 主分类号： | A61C8/00 | 分类号： | A61C8/00;A61C19/00;A61B34/30;A61B34/20;A61B34/10 |
| 代理公司： | 杭州斯可睿专利事务所有限公司 33241 | 代理人： | 王利强 |
| 地址： | 310014 浙江省*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 一种用于口腔种植机器人的精确定位及智能导航方法，包括以下步骤：(1)数字化种植牙方案的规划；(2)设计定位标志器的个性化固定结构；(3)设计定位标志器的标准定位支架；(4)定位标志器生成；(5)三维种植方案中的种植体位置坐标获取；(6)口腔碰撞模型的构建；(7)实际场景坐标系构建及校正；(8)机器人运动路径规划及离线编程；(9)机器人种植手术操作。本发明在术前实现三维种植方案中全局坐标系下机器人末端执行器目标位置坐标精确计算、利用机器人接触式位置反馈校正光学定位与导航系统的精度、种植操作的末端执行器碰撞模型构建以及机器人运动动态规划。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 用于 口腔 种植 机器人 精确 定位 智能 导航 方法 | ||
【主权项】：
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