[发明专利]一种基于三维激光雷达的空间移动目标检测方法

摘要

本发明公开了一种基于三维激光雷达的空间移动目标检测方法，步骤：周期读取k时刻激光雷达点云Sk，进行点云划分；根据划分后的点云分布情况进行优化的Ransac地面分离，获取地面上的障碍物；记分离后点云信息为将基于距离图像的点云分割方法应用于以进行障碍物分割，并映射为灰度图像Ik；利用自适应形态学滤波以进行灰度图像Ik的空洞填充和噪声滤除，获得处理后的图像在图像上框选障碍物，获取其中心，并计算障碍物相对于激光雷达的相对距离和相对偏航角。本发明能够在三维激光雷达点云稀疏的条件下，获取获取障碍物的轮廓尺寸和深度航向信息，并满足实时性的要求。