[发明专利]一种B超检测机器人的被动柔顺手腕有效
| 申请号： | 202010093152.6 | 申请日： | 2020-02-14 |
| 公开（公告）号： | CN111249004B | 公开（公告）日： | 2021-04-02 |
| 发明（设计）人： | 李淼;简磊;肖晓晖 | 申请（专利权）人： | 武汉大学 |
| 主分类号： | A61B34/30 | 分类号： | A61B34/30;A61B8/00 |
| 代理公司： | 武汉科皓知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 42222 | 代理人： | 杨宏伟 |
| 地址： | 430072 湖*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种B超检测机器人的被动柔顺手腕，包括安装座、夹持座和将两者相连的至少三组柔性链，所述安装座用于安装在B超检测机器人的机械臂末端，所述夹持座用于夹持B超探头；所述安装座包括上平台、下平台和将两者相连的连接柱，所述柔性链包括板簧、连杆、球面副和导轨滑块结构，所述导轨滑块的导轨固定安装在上平台底部，所述板簧一端固定在下平台上，另一端通过滑移副与导轨滑块结构的滑块相连，所述连杆一端与滑块铰接相连，另一端与夹持座顶部通过球面副相连。本发明所提供的被动柔顺手腕具有轴向和径向柔顺性，能适应接触曲面的形状，实现被动柔性，安全可靠。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 检测 机器人 被动 柔顺 手腕 | ||
【主权项】：
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