[发明专利]基于粒子滤波的机器人定位方法有效
| 申请号： | 202010092204.8 | 申请日： | 2020-02-14 |
| 公开（公告）号： | CN111324116B | 公开（公告）日： | 2021-09-21 |
| 发明（设计）人： | 秦小麟;陈骏岭;李星罗;张彤;鲍斌国 | 申请（专利权）人： | 南京航空航天大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 南京经纬专利商标代理有限公司 32200 | 代理人： | 葛潇敏 |
| 地址： | 210016 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了基于粒子滤波的机器人定位方法，属于移动机器人领域，具体为：S1：机器人根据控制指令移动到实际位置D，以理想位置u为中心，第一次采样时，采样n个位置坐标作为样本集；S2：计算每个位置坐标的权值和样本集的有效粒子数，若有效粒子数大于有效粒子数阈值，则转S4，否则转S3；S3：剔除样本集中权值小于权值阈值的样本，个数为y个；重新采样y个位置坐标，利用交叉算法得到y个新的位置坐标；将y个新的位置坐标替换原y个位置坐标，得到新样本集；并判断是否达到最大采样次数，若是，则转S4；若否，则转S2；S4：计算新的样本集中所有样本的加权平均值；并将该值作为D的坐标。本发明提高了定位的精度。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 粒子 滤波 机器人 定位 方法 | ||
【主权项】：
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