[发明专利]一种空间机器人的自适应柔顺稳定控制方法有效
| 申请号： | 202010087388.9 | 申请日： | 2020-02-11 |
| 公开（公告）号： | CN111290269B | 公开（公告）日： | 2022-04-08 |
| 发明（设计）人： | 王明明;夏鹏程;罗建军;李伟;朱战霞;袁建平 | 申请（专利权）人： | 西北工业大学深圳研究院;西北工业大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 西北工业大学专利中心 61204 | 代理人： | 陈星 |
| 地址： | 518057 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明提出一种空间机器人的自适应柔顺稳定控制方法，推导了空间机器人抓捕后的动力学模型；设计了目标与机械臂末端接触的虚拟弹簧，对期望运动进行柔顺化处理；设计了基于自适应的跟踪控制器，实现了阻抗跟踪期望过程中控制效果的自适应调整；最后通过实例验证了本发明提出的方法的有效性。本发明通过设计虚拟弹簧，使得空间机器人不需要在机械臂末端装备柔顺机构的情况下，实现了抓捕非合作目标后的自适应柔顺控制。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 空间 机器人 自适应 柔顺 稳定 控制 方法 | ||
【主权项】：
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