[发明专利]异构多无人机协同任务分配与路径优化方法有效
| 申请号： | 202010084469.3 | 申请日： | 2020-02-10 |
| 公开（公告）号： | CN111399533B | 公开（公告）日： | 2022-07-26 |
| 发明（设计）人： | 罗贺;朱默宁;杨善林;王国强;胡笑旋;马华伟;唐奕城;靳鹏;夏维 | 申请（专利权）人： | 合肥工业大学 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 北京久诚知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 11542 | 代理人： | 余罡 |
| 地址： | 230009 安*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种异构多无人机协同任务分配与路径优化方法，具体涉及无人机技术领域，该方法可以包括：先确定目标区域内无人机的相关信息、无人机站点的相关信息以及需使用无人机获取的目标物的相关信息，再计算无人机的站点到所有目标物的欧氏距离以及所有目标物之间的欧氏距离，然后建立异构无人机变收益任务分配问题HU‑TAP‑VP模型，获取执行协同任务的初始任务分配方案集合，最后使用引入自适应切换机制的混合遗传模拟退火算法HGSA进行优化，从而得到每架无人机的安全可飞路径。基于本发明实施例提供的方法，可以在复杂危险场景下，快速得到高质量的任务分配方案，优化每架无人机对目标物的访问路径。 | ||
| 搜索关键词： | 异构多 无人机 协同 任务 分配 路径 优化 方法 | ||
【主权项】：
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