[发明专利]一种基于因子图的IMU误差在线标定方法有效
| 申请号： | 202010078321.9 | 申请日： | 2020-02-03 |
| 公开（公告）号： | CN111238535B | 公开（公告）日： | 2023-04-07 |
| 发明（设计）人： | 王炳清;赖际舟;余晓华;吕品;杨子寒 | 申请（专利权）人： | 南京航空航天大学 |
| 主分类号： | G01C25/00 | 分类号： | G01C25/00 |
| 代理公司： | 江苏圣典律师事务所 32237 | 代理人： | 贺翔 |
| 地址： | 210016 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于因子图的IMU误差在线标定方法，涉及组合导航领域，本发明将IMU的标度因数误差、安装误差建模到了预积分模型中，并通过基于因子图模型的优化理论将IMU输出的导航信息与其它量测传感器所提供的导航信息相融合。在优化求解后可以得到IMU的误差系数。传统的IMU误差标定方法多为离线标定，并且IMU误差会由于载体运动带来的机械冲击或其它因素而发生变化，从而带来导航精度降低的问题。本发明能够有效解决因IMU误差发生变化而导致的导航系统精度降低的问题，且可用于多种基于惯性导航的组合导航系统中。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 因子 imu 误差 在线 标定 方法 | ||
【主权项】：
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