[发明专利]机器人的手眼标定方法、装置、机器人及存储介质有效
| 申请号： | 202010070362.3 | 申请日： | 2020-01-21 |
| 公开（公告）号： | CN111055289B | 公开（公告）日： | 2021-09-28 |
| 发明（设计）人： | 徐泽元;彭飞 | 申请（专利权）人： | 达闼科技（北京）有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京智晨知识产权代理有限公司 11584 | 代理人： | 张婧 |
| 地址： | 100102 北京市房*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明实施例涉及移动机器人领域，公开了一种机器人的手眼标定方法、装置、机器人及存储介质。本发明中控制机器人移动，并获取机器人的各个关节的旋转数据；根据各个关节的旋转数据和各个关节的预设参数，计算机器人移动后的手部位置相对于机器人处于零位时的手部位置的位置变化数据；根据位置变化数据确定机器人移动后的手部在机器人坐标系下的第一位置数据；根据第一位置数据与移动后的机器人的相机采集的相机坐标系下的手部的第二位置数据，计算得到机器人坐标系与相机坐标系之间的转换矩阵和各个关节的预设参数的补偿值；将转换矩阵和各个关节的预设参数的补偿值作为机器人的手眼标定的结果。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 手眼 标定 方法 装置 存储 介质 | ||
【主权项】：
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