[发明专利]一种基于VIO和卫星导航系统融合的地图生成方法及装置在审
| 申请号： | 202010069459.2 | 申请日： | 2020-01-21 |
| 公开（公告）号： | CN113218407A | 公开（公告）日： | 2021-08-06 |
| 发明（设计）人： | 罗金辉;王笑非;穆北鹏 | 申请（专利权）人： | 北京初速度科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/32 | 分类号： | G01C21/32;G01C21/16;G01C21/00 |
| 代理公司： | 北京科领智诚知识产权代理事务所(普通合伙) 11782 | 代理人： | 陈士骞;王晓婷 |
| 地址： | 100083 北京市海淀*** | 国省代码： | 北京;11 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 本发明实施例公开一种基于VIO和卫星导航系统融合的地图生成方法及装置。该方法可以实时将第一位置变化量、速度变化量、第一姿态变化量、第二位置变化量、第二姿态变化量和卫星导航系统在第一时间段内采集的导航速度进行融合，得到IMU在第一时间段内的VIO轨迹并缓存，确定导航位置对应的权重并基于权重对导航位置进行缓存，基于缓存的导航位置及对应的权重对缓存的VIO轨迹进行位姿图优化得到优化后的VIO轨迹，最后基于优化后的VIO轨迹生成高精度地图。由于在优化缓存的VIO轨迹时是基于缓存的导航位置的不同权重进行优化的，使得准确度较高的导航位置在优化时所起的作用较大，使得优化后的VIO轨迹的准确度较高，进一步提高了所生成的高精度地图的准确度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 vio 卫星 导航系统 融合 地图 生成 方法 装置 | ||
【主权项】：
暂无信息
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