[发明专利]一种基于条形码码盘的移动机器人编队的控制方法有效
| 申请号： | 202010067555.3 | 申请日： | 2020-01-20 |
| 公开（公告）号： | CN111176296B | 公开（公告）日： | 2022-06-03 |
| 发明（设计）人： | 李勇;童仁鹏;杜发兴 | 申请（专利权）人： | 重庆邮电大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京同恒源知识产权代理有限公司 11275 | 代理人： | 杨柳岸 |
| 地址： | 400065 *** | 国省代码： | 重庆;50 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于条形码码盘的移动机器人编队的控制方法，属于机器人技术领域。该方法设计了N面携带相同结构尺寸，不同信息的码盘式结构，视觉系统与条形码相结合，通过编队控制算法设定摄像头和条形码的距离和角度，摄像头不断地识别码盘上的条形码，判断并筛选出视野里最有效的条形码，计算出该条形码位姿用以调整自身的速度和角度，使得摄像头和条形码保持在设定的距离和角度，从而保持特定的机器人编队队形。通过对领导机器人的路径规划，带动整个编队到达目标地点。本发明使用码盘上多个条形码配合视觉系统进行编队控制，解决了转弯避障过程中信息易丢失的问题，并且识别的位姿特征明显，处理快速，设计成本低，容错率高。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 条形码 移动 机器人 编队 控制 方法 | ||
【主权项】：
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