[发明专利]介入手术机器人导丝夹持控制方法及系统有效
| 申请号： | 202010067546.4 | 申请日： | 2020-01-20 |
| 公开（公告）号： | CN111202585B | 公开（公告）日： | 2021-11-09 |
| 发明（设计）人： | 朱良乐;王坤东;陆清声;张亚东;刘道志;刘奕琨;虞忠伟 | 申请（专利权）人： | 上海奥朋医疗科技有限公司 |
| 主分类号： | A61B34/30 | 分类号： | A61B34/30 |
| 代理公司： | 上海段和段律师事务所 31334 | 代理人： | 李佳俊;郭国中 |
| 地址： | 200000 上海*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种介入手术机器人导丝夹持控制方法及系统，只用一个按键按压，利用采集伺服电机电流、速度作为控制条件，软件循环累加控制伺服电机运动，利用伺服电机堵转识别导丝直径，达到对不同粗细的导丝夹紧，其中电机变速器和联杆变速放大导丝变速器阻力也起了很大作用，如果是比较硬和粗的导丝，堵转可以轻松做到识别导丝直径，如果是比较细和软的导丝，电机变速器和联杆变速则起了阻力放大效果，就可以在用比较小的阻力对细和软的导丝直径识别。 | ||
| 搜索关键词： | 介入 手术 机器人 夹持 控制 方法 系统 | ||
【主权项】：
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