[发明专利]一种基于图像几何特征的车道线检测方法

摘要

本发明提供了一种基于图像几何特征的车道线检测方法，采用LSD对图像线段信息进行提取并进行优化融合，根据线段信息(坐标信息)设置锚框大小比例，通过主干网络和large separable convolution得到深度更低的特征图，通过锚框和特征图之间的映射关系得到不同ROI，再使用全新的特征聚集方法(位置敏感的候选区域池化)实现对所有ROI的基于batch的提取，然后喂入全连接神经网络，使用多分类的交叉损失函数和回归损失函数进行训练。本方法区别于传统算法和实例分割算法，既可以检测结构化道路，又可以检测非结构化道路，能有效检测稀少种类的车道线，同时通过海量数据集的训练减少误检率和提高精确度。