[发明专利]基于位置变刚度的McKibben细径软连续体机械臂在审
| 申请号： | 202010044456.3 | 申请日： | 2020-01-16 |
| 公开（公告）号： | CN111203864A | 公开（公告）日： | 2020-05-29 |
| 发明（设计）人： | 杨扬;齐宇燕;钟宋义;邵文韫;杨毅;彭艳;谢少荣 | 申请（专利权）人： | 上海大学 |
| 主分类号： | B25J9/10 | 分类号： | B25J9/10;B25J9/14 |
| 代理公司： | 北京双收知识产权代理有限公司 11241 | 代理人： | 赵天真 |
| 地址： | 200444*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 一种基于位置变刚度的McKibben细径软连续体机械臂，包括内部肌肉、外围肌肉、拉绳和连接模块，若干连接模块沿内部肌肉长度等间距均匀分布，中间位置设有中心孔，边沿处设有供外围肌肉穿过的第一通孔和供拉绳穿过的第二通孔，若干第一、第二通孔沿连接模块的圆周等间距均匀分布；若干圆周排列的内部肌肉穿设在中心孔内，两根一组的外围肌肉穿设在第一通孔内，若干拉绳穿设在第二通孔内；连接模块与内部和外围肌肉固定连接，内部肌肉和外围肌肉的末端均密封，首端分别与外部充气阀连通，各拉绳的末端均与末端的连接模块固定连接。本发明不仅质量轻、柔顺性好，而且可在固定位置改变刚度，从而有效解决现有软连续体机械臂所存在的技术问题。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 位置 刚度 mckibben 细径软 连续 机械 | ||
【主权项】：
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