[发明专利]一种用于车辆的横向控制方法、系统及车辆有效
| 申请号： | 202010044102.9 | 申请日： | 2020-01-15 |
| 公开（公告）号： | CN111158377B | 公开（公告）日： | 2021-04-27 |
| 发明（设计）人： | 王慧茹;夏文卿;史凯琪;高超;种浩;王盼盼 | 申请（专利权）人： | 浙江吉利汽车研究院有限公司;浙江吉利控股集团有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京智汇东方知识产权代理事务所(普通合伙) 11391 | 代理人： | 薛峰 |
| 地址： | 317000 *** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种用于车辆的横向控制方法、系统及车辆，涉及车辆电子电器领域。控制方法包括采集车辆当前的信息、根据当前速度信息和预设的期望路径曲率计算前视距离、根据前视距离确定前视点坐标和期望路径、根据期望路径计算得到车辆的侧向位移偏差和方向偏差、根据位姿计算Kp0、Ki0和Kd0、根据位姿及其变化率查找模糊规则表获得修正参数△Kp、△Ki和△Kd、根据△Kp、△Ki和△Kd修正Kp0、Ki0和Kd0得到Kp、Ki和Kd、根据位姿e及其变化率de、Kp、Ki和Kd计算获得车辆的方向盘转角及根据方向盘转角控制车辆转向。本发明提供的用于车辆的横向控制方法的鲁棒性高。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 用于 车辆 横向 控制 方法 系统 | ||
【主权项】：
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