[发明专利]机器人运行工况获取方法、装置、机器人及存储介质有效
| 申请号： | 202010038756.0 | 申请日： | 2020-01-14 |
| 公开（公告）号： | CN111185909B | 公开（公告）日： | 2022-03-18 |
| 发明（设计）人： | 罗欣;钱作忠;黎文博;黄晶;叶晓通;汪铁丰 | 申请（专利权）人： | 深圳众为兴技术股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 深圳力拓知识产权代理有限公司 44313 | 代理人： | 龚健 |
| 地址： | 518052 广东省深圳市南山区艺园*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请适用于机器人技术领域，提供了一种机器人运行工况获取方法，包括：根据初始运动路径起点、初始运动路径终点、初始运动速度和初始运动加速度范围，通过蒙特卡罗法随机生成机器人运动路径，以及对应的路径速度和加速度；进行运动规划，获得机器人的规划运动轨迹、规划速度、规划加速度；以机器人动力学模型，获得机器人各连杆载荷变化曲线；通过机器人有限元模型，获取当前最大应力值和当前末端最大变形量；若当前最大应力值和当前末端最大变形量超过历史最大应力和历史末端最大变形量，则为最极限工况。本发明贯穿整个运动过程中，且考虑了机器人各连杆载荷变化，可代表机器人的极限运行工况，有利于优化之后的零件强度可承受极限运行工况。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 运行 工况 获取 方法 装置 存储 介质 | ||
【主权项】：
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