[发明专利]一种标志物的空间坐标确定方法及装置在审
| 申请号： | 202010038692.4 | 申请日： | 2020-01-14 |
| 公开（公告）号： | CN113129437A | 公开（公告）日： | 2021-07-16 |
| 发明（设计）人： | 杨帅 | 申请（专利权）人： | 北京地平线机器人技术研发有限公司 |
| 主分类号： | G06T17/05 | 分类号： | G06T17/05;G06T19/20;G06T7/33 |
| 代理公司： | 北京嘉科知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 11687 | 代理人： | 杨波 |
| 地址： | 100086 北京*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 公开了一种标志物的空间坐标确定方法及装置，包括：确定标志物的参考点在当前帧图像上的第一像素坐标；根据所述第一像素坐标，确定所述标志物的参考点在第一空间坐标系中的第一空间坐标；确定所述标志物的参考点在当前帧图像对应的后续帧图像上的第二像素坐标；获得所述第一空间坐标投影到所述后续帧图像上的第三像素坐标；根据所述第一空间坐标、第二像素坐标和第三像素坐标，确定第二空间坐标，通过造价低廉的普通单目相机进行采集的当前帧图像和后续帧图像，结合特定运算方式确定了考点在第一空间坐标系中的准确坐标，解决了第一空间坐标准确性不符合要求的技术问题；同时避免使用高成本的激光雷达，降低了高精地图的绘制成本。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 标志 空间 坐标 确定 方法 装置 | ||
【主权项】：
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