[发明专利]识别摩擦力的机器人控制方法、装置、机器人及存储介质有效
| 申请号： | 202010037698.X | 申请日： | 2020-01-14 |
| 公开（公告）号： | CN111185908B | 公开（公告）日： | 2022-03-18 |
| 发明（设计）人： | 黎文博;钱作忠;罗欣 | 申请（专利权）人： | 深圳众为兴技术股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J13/00;B25J13/08 |
| 代理公司： | 深圳力拓知识产权代理有限公司 44313 | 代理人： | 龚健 |
| 地址： | 518052 广东省深圳市南山区艺园*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请适用于机器人技术领域，提供了一种识别摩擦力的机器人控制方法，包括：通过根据所述关节运动范围、关节速度范围、关节加速度范围和摩擦力识别精度，进行关节摩擦力识别的运动轨迹规划，以预设时间为周期，将所述运动轨迹规划插补成离散的点位数据，输出插补点位数据给机器人各关节的伺服控制器，获取运动过程中关节电机位置和关节电机电流，计算关节摩擦力参数并输出。本发明，可准确识别整过运动过程的关节摩擦力。 | ||
| 搜索关键词： | 识别 摩擦力 机器人 控制 方法 装置 存储 介质 | ||
【主权项】：
暂无信息
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