[发明专利]一种基于双目视觉的机械臂抓取控制方法有效
| 申请号： | 202010037021.6 | 申请日： | 2020-01-14 |
| 公开（公告）号： | CN111267095B | 公开（公告）日： | 2022-03-01 |
| 发明（设计）人： | 王东;杨冬;董永祥;连捷 | 申请（专利权）人： | 大连理工大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 大连星海专利事务所有限公司 21208 | 代理人： | 王树本;徐雪莲 |
| 地址： | 116024 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明涉及kinova机械臂和ZED视觉技术领域，一种基于双目视觉的机械臂抓取控制方法，包括以下步骤：(1)实验平台搭建，(2)目标物倾斜放置时的位置和姿态的识别，(3)目标物水平放置时的位置和姿态的识别，(4)机械臂末端执行器识别并抓取目标物体，(5)机械臂抓取目标后到指定关节角状态。本发明具有以下优点：一是，估计目标物体的姿态角度，方向向量与坐标轴平面的夹角偏差在‑5～+5度之内，检测的正确率大大提高。二是，采用颜色+形状可以避免颜色相同或相近的干扰项对目标物体识别的干扰。三是，设定双机械臂抓取左右目标物体，最终获得左右机械臂抓取目标物姿态的效果。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 双目 视觉 机械 抓取 控制 方法 | ||
【主权项】：
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