[发明专利]一种干扰自主免疫的无人机姿态控制系统及实现方法有效
| 申请号： | 202010036653.0 | 申请日： | 2020-01-14 |
| 公开（公告）号： | CN111158386B | 公开（公告）日： | 2021-02-02 |
| 发明（设计）人： | 郭雷;李文硕;乔建忠;余翔 | 申请（专利权）人： | 北京航空航天大学 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08;G05D1/10 |
| 代理公司： | 北京科迪生专利代理有限责任公司 11251 | 代理人： | 安丽 |
| 地址： | 100191*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种干扰自主免疫的无人机姿态控制系统及实现方法，首先，建立无人机姿态控制系统多源干扰模型；其次，设计内环标称姿态控制器，保证无人机在标称情形下的姿态跟踪性能；然后，设计外环干扰观测器，对无人机姿态控制系统所受的外部干扰和建模误差进行实时估计与补偿；最后，通过合理选取外环干扰观测器参数，保证闭环系统的鲁棒性能。本发明改进了现有复合抗干扰控制器结构，通过将干扰观测器置于外环，实现了标称性能与鲁棒性能的解耦设计，增加了控制器的可剪裁性，保证了无人机姿态控制系统的干扰自主免疫能力，可解决战略侦察、抗震救灾、环境监测等任务中的无人机抗干扰控制问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 干扰 自主 免疫 无人机 姿态 控制系统 实现 方法 | ||
【主权项】：
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