[发明专利]一种基于视觉位姿感知和深度强化学习的机器人抓取方法在审
| 申请号： | 202010036635.2 | 申请日： | 2020-01-14 |
| 公开（公告）号： | CN111251294A | 公开（公告）日： | 2020-06-09 |
| 发明（设计）人： | 陈智鑫;林梦香;贾之馨 | 申请（专利权）人： | 北京航空航天大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京科迪生专利代理有限责任公司 11251 | 代理人： | 杨学明;邓治平 |
| 地址： | 100191*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 一种基于视觉位姿感知和深度强化学习的机器人抓取方法，用于控制携带视觉传感器的机器人完成智能抓取任务，步骤为：(1)根据视觉传感器获取的图像，利用Mask RCNN和PCA算法对图像中的所有物体进行位姿感知，得到每个物体的三自由度物理位姿坐标，包括物体中心点(x,y)和朝向θ；(2)将机器人当前位置坐标和物体位置坐标作为输入，利用深度强化学习PPO算法输出控制指令；(3)向机器人发送控制指令，并在运动后计算当前机器人位置与目标物体位置的距离，在距离小于一定阈值时执行抓取动作，完成目标物体的抓取。本发明可以在仅有视觉传感器作为输入时，在多个物体中对指定物体执行三自由度的刚性二指抓取，也可以完成移动物体的视觉追踪和抓取，鲁棒性强，泛化性强，训练代价小，通用性好。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 视觉 感知 深度 强化 学习 机器人 抓取 方法 | ||
【主权项】：
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