[发明专利]一种作业型飞行机器人抓取后的位姿稳定控制方法有效
| 申请号： | 202010034948.4 | 申请日： | 2020-01-13 |
| 公开（公告）号： | CN111185907B | 公开（公告）日： | 2021-07-13 |
| 发明（设计）人： | 陈彦杰;占巍巍;黄益斌;梁嘉诚;赖宁斌;何炳蔚;林立雄 | 申请（专利权）人： | 福州大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;G05D1/12 |
| 代理公司： | 福州元创专利商标代理有限公司 35100 | 代理人： | 钱莉;蔡学俊 |
| 地址： | 350108 福建省福州市*** | 国省代码： | 福建;35 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种作业型飞行机器人抓取后的位姿稳定控制方法，首先，利用牛顿‑欧拉方程法对四旋翼无人机搭载机械臂系统建模；然后，在位置控制器中考虑重心偏移系统参数，在滑模控制中补偿重心偏移系统参数，使四旋翼无人机平台按目标轨迹飞行；接着，解算出四旋翼无人机平台按期望轨迹飞行所需的期望翻滚角、期望俯仰角和升力；在姿态控制器中考虑重心偏移控制参数和惯性张量不为常数，在姿态控制器中加入自适应去估计重心偏移控制参数和惯性张量，并加入CMAC神经网络在线逼近惯性张量的真实值，解算出所需的输入力矩，进而联立解算出四个旋翼的的转速。本发明能解决姿态控制律中时变参数未知以及姿态控制稳定不足和重心偏移对位置稳定不足问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 作业 飞行 机器人 抓取 稳定 控制 方法 | ||
【主权项】：
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