[发明专利]机械臂逆运动学求解方法、系统、计算机设备及存储介质有效
| 申请号： | 202010030079.8 | 申请日： | 2020-01-13 |
| 公开（公告）号： | CN111241747B | 公开（公告）日： | 2023-07-25 |
| 发明（设计）人： | 周恒旭;何志敏 | 申请（专利权）人： | 佛山科学技术学院 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;G06N3/0442;G06N3/047;G06N3/08 |
| 代理公司： | 广州市华学知识产权代理有限公司 44245 | 代理人： | 李君 |
| 地址： | 528200 广*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种机械臂逆运动学求解方法、系统、计算机设备及存储介质，所述方法包括：建立机械臂的D‑H模型；对机械臂的D‑H模型进行工作空间的分析；根据分析结果，记录相应的分析数据，形成数据集；利用数据集对长短期记忆网络进行训练；利用训练好的长短期记忆网络模型对给定路径信息进行关节空间的映射，得到给定路径信息对应的关节信息。本发明避免了传统求解方法复杂操作过程，只需将包含末端姿态的路径信息输入到训练好的长短期记忆网络模型进行预测，即可得到与之对应关节信息，并且神经网络具有传播速度快的特点，因此机械臂的逆运动求解速度较传统的几何法，代数法、数值法等方法快。 | ||
| 搜索关键词： | 机械 运动学 求解 方法 系统 计算机 设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
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