[发明专利]一种欠驱动直线平夹自适应机械手指在审
| 申请号： | 202010027357.4 | 申请日： | 2020-01-10 |
| 公开（公告）号： | CN111086018A | 公开（公告）日： | 2020-05-01 |
| 发明（设计）人： | 周志峰;李晨晨;方宇;张怡;王重羊;朱志玲;赵以恒;张大桂;缪克勤;董浩;薛永平;宁业衍;冷护基;徐向荣 | 申请（专利权）人： | 上海工程技术大学 |
| 主分类号： | B25J15/00 | 分类号： | B25J15/00;B25J9/10 |
| 代理公司： | 上海科盛知识产权代理有限公司 31225 | 代理人： | 王怀瑜 |
| 地址： | 201620 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种欠驱动直线平夹自适应机械手指，利用多连杆直线运动复合传动机构、曲柄滑块弹簧手指姿态控制机构、多皮带传动间歇机构综合实现了机械手指头连杆的平行夹持和自适应包络抓取的功能，利用多连杆直线运动复合传动机构实现机械手的直线平夹功能，利用曲柄滑块弹簧手指姿态控制机构和多皮带传动间歇机构实现对不规则物体的自适应包络抓取，与现有技术相比，本机械手抓取范围大，稳定性高，利用一个驱动器驱动两个自由度具有欠驱动的特点。该装置结构简单、易于控制、加工转配和维修成本低，适用于机器人。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 驱动 直线 自适应 机械 手指 | ||
【主权项】：
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