[发明专利]一种结合激光点云转向的道路边沿检测方法

摘要

本发明公开了一种结合激光点云转向的道路边沿检测方法，属于辅助驾驶领域，解决视觉道路边沿检测中易受阴影干扰且由于车辆转向造成的道路边沿误检问题。首先，将激光点云与其对应的图像数据进行联合校准，基于信息熵计算点云转向角使得道路边沿激光点平行于X轴，将转向后的点云投影在Y‑X平面。其次，构建道路平面方程，结合M估计样本一致性以及异常点处理，提取道路点云。随后，使用道路激光点与激光雷达位置先验共同约束投影在Y‑X平面上的激光点云，构建约束后点云沿着Y方向的累计直方图；分别在直方图原点的左右两侧确定道路左右边沿激光点；最后基于带L2正则约束的最小二乘拟合道路左右边沿，完成道路边沿检测。本发明用于道路边沿检测。