[发明专利]一种基于Apriltag标签与因子图的SLAM方法有效
| 申请号： | 202010017116.1 | 申请日： | 2020-01-08 |
| 公开（公告）号： | CN111242996B | 公开（公告）日： | 2021-03-16 |
| 发明（设计）人： | 郭轩;程楠 | 申请（专利权）人： | 郭轩 |
| 主分类号： | G06T7/50 | 分类号： | G06T7/50;G06T7/73;G01C21/20 |
| 代理公司： | 新乡市平原智汇知识产权代理事务所(普通合伙) 41139 | 代理人： | 林海 |
| 地址： | 453000 河南省新乡市红旗区*** | 国省代码： | 河南;41 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明提供了一种基于Apriltag标签与因子图的SLAM方法，包括：首先读取预设数据并构建坐标系；以预设数据为因子，初始化因子图；使用相机采集标签图像；利用相机标定畸变参数对标签图像进行预处理；提取Apriltag标签角点与ID；以Apriltag标签角点的图像坐标值为映射因子更新因子图；判断是否提供相机载体的里程计(Odom)；采集载体里程计数据；以载体里程计数据为相对位姿因子更新因子图；优化因子图，计算物体，Apriltag标签，载体，相机的位姿，最后更新地图。利用本发明能够提供高精度的载体位姿数据，并构建高精度的地图信息。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 apriltag 标签 因子 slam 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于郭轩，未经郭轩许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202010017116.1/，转载请声明来源钻瓜专利网。
