[发明专利]基于粒子滤波的谷物收获机器人视觉导航方法及其应用在审
| 申请号： | 202010012188.7 | 申请日： | 2020-01-07 |
| 公开（公告）号： | CN111179303A | 公开（公告）日： | 2020-05-19 |
| 发明（设计）人： | 王立辉;秦成帅 | 申请（专利权）人： | 东南大学 |
| 主分类号： | G06T7/215 | 分类号： | G06T7/215;G06T7/246;G06T7/11;G01C21/20;G06N3/00 |
| 代理公司： | 南京苏高专利商标事务所(普通合伙) 32204 | 代理人： | 常虹 |
| 地址： | 210096 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： |
本发明公开了一种基于粒子滤波的谷物收获机器人视觉导航方法，包括：1、在谷物收获机器人顶部安装相机，实时获取收获机前方原始谷物图像序列，以及与之对应的鸟瞰图；2、初始化第一目标区域ROI1、特征区域、粒子位置、粒子区域、导航线横坐标；3、更新粒子区域、特征区域；4、计算粒子的权重，并对其归一化，计算k时刻粗分割的收割线横坐标；5、根据粗分割的结果在ROI1中截取第二目标区域ROI2，对ROI2进行处理，得到细分割的收割线上的两个点P |
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| 搜索关键词： | 基于 粒子 滤波 谷物 收获 机器人 视觉 导航 方法 及其 应用 | ||
【主权项】：
暂无信息
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