[发明专利]一种气动变刚度软体机械手有效
| 申请号： | 202010009770.8 | 申请日： | 2020-01-06 |
| 公开（公告）号： | CN111098321B | 公开（公告）日： | 2021-10-12 |
| 发明（设计）人： | 任丽丽;周亮;宋伟;佟金;周江;马云海;陈东辉;常志勇 | 申请（专利权）人： | 吉林大学 |
| 主分类号： | B25J15/00 | 分类号： | B25J15/00;B25J15/06;B25J15/10 |
| 代理公司： | 北京远大卓悦知识产权代理有限公司 11369 | 代理人： | 许小东 |
| 地址： | 130000 吉*** | 国省代码： | 吉林;22 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种气动变刚度软体机械手，包括：基座；多个机械手指总成，其分别固定安装在基座上；其中，机械手指总成包括：掌指关节安装座，其固定安装在基座上，掌指关节安装座的内部具有容置空腔；支架，其一端设置在容置空腔内，并且与掌指关节安装座的底板球铰连接；两个伸缩机构，其分别固定安装在支架上，两个伸缩机构的伸缩端分别靠近支架的另一端设置，并且分别位于支架的两侧；机械手指，其一端与支架的另一端及两个伸缩端分别铰接，另一端为自由端；多个驱动气囊，其围绕支架布置；驱动气囊的一端固定连接在掌指关节安装座的内壁上，另一端固定连接在支架上；其中，驱动气囊通过气管连接气源。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 气动 刚度 软体 机械手 | ||
【主权项】：
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