[发明专利]一种基于标准型的连续系统U模型抗扰控制器设计方法有效
| 申请号： | 202010002764.X | 申请日： | 2020-01-02 |
| 公开（公告）号： | CN111077782B | 公开（公告）日： | 2022-06-03 |
| 发明（设计）人： | 魏伟;左敏;段博文 | 申请（专利权）人： | 北京工商大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 北京航智知识产权代理事务所(普通合伙) 11668 | 代理人： | 陈磊;张桢 |
| 地址： | 100048*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于标准型的连续系统U模型抗扰控制器设计方法，包括步骤：设计二阶ESO，估计系统总扰动，利用控制律实时补偿系统总扰动，将任意被控对象改造为积分器串联标准型；在二阶ESO工作的基础上，引入微分环节，使控制系统的传递函数动态转化为G(s)＝1；在动态改造被控对象的基础上，设计控制律，以实现输出跟随设定值，同时补偿二阶ESO的估计误差对输出的影响；调节可调参数，使系统满足稳定条件，并使控制偏差在有限时间内收敛至0。本发明利用二阶ESO估计总扰动，并通过总扰动补偿方法，将被控对象转化为标准型，在此基础上串联微分器，通过U模型控制思想将被控对象动态转化为1，消除输入和输出之间的相位滞后。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 标准型 连续 系统 模型 控制器 设计 方法 | ||
【主权项】：
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