[发明专利]一种坐标系校准方法、装置和计算机可读介质在审
| 申请号： | 201980096166.9 | 申请日： | 2019-06-17 |
| 公开（公告）号： | CN113795358A | 公开（公告）日： | 2021-12-14 |
| 发明（设计）人： | 梁栋 | 申请（专利权）人： | 西门子(中国)有限公司 |
| 主分类号： | B25J19/00 | 分类号： | B25J19/00;G06T7/00 |
| 代理公司： | 北京康信知识产权代理有限责任公司 11240 | 代理人： | 李慧 |
| 地址： | 100102 *** | 国省代码： | 北京;11 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 涉及工业机器人技术领域，尤其涉及一种坐标系校准方法、装置和计算机可读介质。本发明实施例提供的一种坐标校准方法，包括：在机械臂的执行器处于第一位置时，控制摄像头对目标物体拍照；控制机械臂移动，使得执行器围绕执行器的z轴旋转到第二位置以及第三位置并分别拍照；将第二位置处所拍摄的照片中目标物体的位置以及在第三位置处所拍摄的照片中目标物体的位置均合并到在第一位置处所拍摄的照片中；将合并位置后的照片中目标物体的三个位置所在圆周的圆心确定为在摄像头坐标系中执行器的TCP位置；根据TCP位置确定摄像头坐标系和执行器坐标系的坐标原点之间的偏移。具有操作简单的优点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 坐标系 校准 方法 装置 计算机 可读 介质 | ||
【主权项】：
暂无信息
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