[发明专利]行进机器人、行进机器人控制方法和程序在审
| 申请号： | 201980091519.6 | 申请日： | 2019-12-24 |
| 公开（公告）号： | CN113453847A | 公开（公告）日： | 2021-09-28 |
| 发明（设计）人： | 高杉宪明;小久保亘;木下将也;川浪康范 | 申请（专利权）人： | 索尼集团公司 |
| 主分类号： | B25J5/00 | 分类号： | B25J5/00;G05D1/02;B62D57/028 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人： | 唐京桥;何方 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 在在腿驱动与轮驱动之间进行切换以行进的行进机器人中，本发明实现了在腿驱动与轮驱动之间进行切换时的速度降低的抑制。本发明具有驱动单元、切换驱动单元的驱动力的传递目的地的离合器、由驱动单元的驱动力驱动的腿和轮、以及控制单元。在腿驱动与轮驱动之间的驱动切换时，控制单元在驱动切换之前执行行进速度控制，使得驱动切换之后的行进速度将几乎等于驱动切换之前的行进速度。在腿驱动与轮驱动之间的驱动切换时，控制单元将轮设置为使轮在非驱动状态下滑动的滑动移动状态。在驱动切换时，在驱动切换之前执行加速处理，使得驱动切换之后的行进速度将几乎等于驱动切换之前的行进速度。 | ||
| 搜索关键词： | 行进 机器人 控制 方法 程序 | ||
【主权项】：
暂无信息
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