[发明专利]用于在考虑后轮轮胎侧偏角的情况下对单轮辙机动车进行牵引力控制的方法

摘要

本发明涉及一种用于确定单轮辙机动车后轮的轮胎侧偏角λr的方法，以便通过控制回路对单轮辙机动车的后轮进行牵引力控制，后轮的轮胎侧偏角λr作为控制回路的反馈参数通过三个基于模型的步骤中的至少一个确定，通过三个步骤之一确定的轮胎侧偏角λr1、λr2或λr3代表轮胎侧偏角λr，或者轮胎侧偏角λr由所述轮胎侧偏角λr1、λr2和λr3中的至少两个确定。