[发明专利]用于使用多传感器检测融合来在物流地面支持设备上进行增强的碰撞避免的系统和方法

摘要

一种用于在移动工业车辆上使用多传感器数据融合来对其周围具有反射性信标的高价值资产进行碰撞避免的增强的系统和方法。该系统具有：带有LiDAR和相机传感器的感测处理系统；以及响应于不同传感器的多处理器模块。感测处理系统融合不同的传感器数据以定位反射性信标。车辆上的模型预测性控制器确定可能的控制解决方案，其中每个控制解决方案基于去往从反射性信标投影的突破点的所估计路径来定义车辆在离散时刻处的阈值可允许速度，并且然后基于性能成本函数来标识控制解决方案中的最优的一个，并且控制解决方案中的该最优的一个与最优阈值可允许速度相关联。该系统具有车辆致动器，该车辆致动器被配置成当车辆超过最优阈值可允许速度时作出响应并且更改车辆移动以避免碰撞。