[实用新型]一种基于多自由度的焊接装置

摘要

本实用新型公开了一种基于多自由度的焊接装置，包括并联机构，并联机构包括静平台和设置在静平台正下方的动平台，静平台上安装有至少六个电机，每个电机的动力输出轴与小连杆上端连接，小连杆下端通过球铰与大连杆上端连接，大连杆下端与动平台通过球铰连接，动平台下端面固定有焊笔；大连杆为伸缩杆。并联机构可实现六个自由度方向的运动，而且结构紧凑、占地面积小、可以实现较大范围内的移动。通过球铰和小连杆的连接，增加了机构的机动性，既可以增大运动空间范围，又可以实现机构灵活操作的便捷。本实用新型的并连机构与机架之间通过采用波纹管的柔性连接方式，增加了机构的灵活性。