[实用新型]棘爪锁力分组转动平抓多杆自适应机器人手装置有效
| 申请号： | 201921545810.X | 申请日： | 2019-09-17 |
| 公开（公告）号： | CN210551291U | 公开（公告）日： | 2020-05-19 |
| 发明（设计）人： | 周呈玥;张文增;徐向荣;刘文彦;郭伟波;仲家亿;杨少丹 | 申请（专利权）人： | 清华大学天津高端装备研究院洛阳先进制造产业研发基地 |
| 主分类号： | B25J15/00 | 分类号： | B25J15/00;B25J15/02;B25J15/10 |
| 代理公司： | 北京中原华和知识产权代理有限责任公司 11019 | 代理人： | 贾双明;寿宁 |
| 地址： | 471003 河*** | 国省代码： | 河南;41 |
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| 摘要： | 棘爪锁力分组转动平抓多杆自适应机器人手装置，属于机器人手技术领域，包括基座、两个电机和多个杆群组件等；杆群组件包括传动轴、齿轮、套筒、转盘、多个滑杆单元和多个棘爪单元；滑杆单元包括滑杆、套管和两个簧件；棘爪单元包括转轴、棘爪、簧件和拉动件。该装置可实现对物体大小和形状的自适应，对不同方向放置的物体可有效抓持，对物体位置不敏感；在抓取时利用棘爪约束第一簧件，仅释放第二簧件，确保滑杆对物体的抓持力在预设的一定范围内，该力不至于过大，抓取物体时不伤害物体，减少抓持内耗；利用分组转动套管实现平动抓取物体，有效抓取薄板类物体；抓持释放快速、稳定，控制容易，成本低。 | ||
| 搜索关键词： | 棘爪 分组 转动 平抓多杆 自适应 机器 人手 装置 | ||
【主权项】：
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