[实用新型]一种气电混合驱动的刚柔混合型力控末端执行器有效
| 申请号： | 201920662043.4 | 申请日： | 2019-05-09 |
| 公开（公告）号： | CN209868599U | 公开（公告）日： | 2019-12-31 |
| 发明（设计）人： | 杨桂林;朱任峰;方灶军;张驰;陈庆盈 | 申请（专利权）人： | 中国科学院宁波材料技术与工程研究所 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J9/14;B25J9/12 |
| 代理公司： | 33291 宁波元为知识产权代理事务所(特殊普通合伙) | 代理人： | 单英 |
| 地址： | 315201 浙江*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本实用新型公开了一种气电混合驱动的刚柔混合型力控末端执行器，包括与机械臂末端关节连接的定平台、能相对于定平台作一平移两旋转运动的动平台、以及安装于两平台之间的组合式气动装置，定平台与动平台之间设有三个结构相同、并联对称布置的PPS支链；每个PPS支链包括由音圈电机驱动的主动平动关节、由柔性铰链组成的被动平动关节和被动球关节；由控制器处理反馈信号，对组合式气动装置和音圈电机的输出力进行调节，实现执行器末端与工件之间恒定的接触力控制。本实用新型采用了气电混合驱动方式，具有质量轻、精度高、响应快、抗冲击能力强、承载能力大等优点，可实现复杂曲面表面光整加工，尤其适用于机器人磨抛行业。 | ||
| 搜索关键词： | 定平台 本实用新型 气动装置 动平台 组合式 平动 关节 混合驱动方式 被动球关节 机械臂末端 抗冲击能力 控制器处理 末端执行器 驱动 平移 表面光整 承载能力 对称布置 反馈信号 复杂曲面 关节连接 柔性铰链 音圈电机 电混合 恒定的 接触力 输出力 并联 磨抛 气电 机器人 电机 响应 加工 | ||
【主权项】：
1.一种气电混合驱动的刚柔混合型力控末端执行器，包括与机械臂末端关节连接的定平台(6)、能相对于定平台(6)作一平移两旋转运动的动平台(1)、以及安装于两平台之间的组合式气动装置，其特征是：所述的定平台(6)与动平台(1)之间设有三个结构相同、并联对称布置的PPS支链；所述的PPS支链包括由音圈电机驱动的主动平动关节、由柔性铰链(10)组成的被动平动关节和被动球关节(2)；所述的主动平动关节设有检测音圈电机运动行程的位移传感器(7)，所述的动平台(1)上设有压力传感器。/n
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