[实用新型]一种具有变轴线膝关节的下肢外骨骼

摘要

本实用新型公开了一种具有变轴线膝关节的下肢外骨骼，包括背包模块、左部和右部；所述左部和右部结构相同，对称地安装在背包模块下部；所述左部包括髋关节模块、大腿模块、膝关节模块、小腿模块、踝关节模块、脚部模块、后部连杆和储能模块；所述膝关节模块包括膝关节上连杆、膝关节后连杆、膝关节下连杆、膝关节左摇杆和膝关节右摇杆。本外骨骼选用变轴线膝关节作为膝关节模块，既满足人体膝关节单自由度要求，又可以通过膝关节模块的结构设计和尺寸参数优化，实现了瞬时转动中心可变，膝关节下连杆相对于膝关节上连杆的瞬心轨迹与人体膝关节理论瞬心轨迹接近，提高了外骨骼与人腿的协调性。

主权项

1.一种具有变轴线膝关节的下肢外骨骼，其特征在于该外骨骼包括背包模块、左部和右部；所述左部和右部结构相同，对称地安装在背包模块下部；背包模块上固定有肩部绑带和腰部绑带；/n所述左部包括髋关节模块、大腿模块、膝关节模块、小腿模块、踝关节模块、脚部模块、后部连杆和储能模块；所述膝关节模块包括膝关节上连杆、膝关节后连杆、膝关节下连杆、膝关节左摇杆和膝关节右摇杆；/n所述髋关节模块的一端与背包模块以转动副的形式连接，另一端与大腿模块的一端以转动副的形式连接；大腿模块的另一端与膝关节上连杆的一端固定连接；大腿模块上固定有大腿绑带；膝关节上连杆的另一端分别与膝关节左摇杆的一端和膝关节右摇杆的一端以转动副的形式连接；膝关节下连杆的一端与小腿模块的一端固定连接，另一端分别与膝关节左摇杆的另一端和膝关节右摇杆的另一端以转动副的形式连接；小腿模块的另一端与踝关节模块的一端以转动副的形式连接；小腿模块上固定有小腿绑带；踝关节模块的另一端与脚部模块固定连接；脚部模块固定有脚部绑带；后部连杆的一端与背包模块以转动副的形式连接，另一端分别与储能模块的一端和膝关节后连杆的一端以转动副的形式连接；膝关节后连杆的另一端与膝关节左摇杆以转动副的形式连接；储能模块的另一端与脚部模块固定连接。/n